建安十八年（213年），刘备与刘璋决裂，黄忠与卓膺率兵自葭萌关向成都进兵。刘备先引兵到关中，后与黄忠军队会合。黄忠在战斗中，常冲锋陷阵，勇毅冠绝三军，一路攻到涪城。刘璋派遣部将刘璝、冷苞、张任、邓贤等前来阻挡，都被击败。黄忠追随刘备进攻绵竹，绵竹守将李严、费诗等先后投降。
建安十九年（214年），黄忠随同刘备率军进围成都。数十日后，刘璋投降。刘备进入成都后，论功行赏，任命黄忠为讨虏将军。
定军扬威
建安二十三年（218年），黄忠随刘备攻打汉中。
建安二十四年（219年），刘备率军与夏侯渊交战。当时，夏侯渊派张郃去守护东围鹿角，自己率兵守护南围鹿角。张郃的军队在东围鹿角遭遇刘备的进攻而作战不利，夏侯渊便派兵去救张郃，以至于跟随夏侯渊在南围鹿角的曹军将士仅剩四百人[9]，但这四百人都是曹军精锐。黄忠推锋必进，劝率士卒，金鼓振天，欢声动谷，将夏侯渊斩杀于南围鹿角。曹军失去主帅，军中扰扰，三军皆失色。黄忠趁机进攻曹军大营，大败曹军。黄忠升迁为征西将军。
同年，刘备称汉中王，同时任命关羽为前将军，张飞为右将军，马超为左将军，黄忠为后将军。诸葛亮担忧的说：“黄忠的名望，素来无法跟关羽、马超相比也。而如今便令同列。马超、张飞就在附近，亲见黄忠的战功，尚可以。而关羽远在荆州，知道这件事一定不会高兴。是不是应该取消对黄忠的任命？”先主曰：“我自然应当解决这件事。”于是，刘备派遣费诗去说服关羽。于是，黄忠便与关羽、张飞、马超并驾齐驱。刘备又给黄忠赐爵为关内侯。
然而，镇守荆州的关羽一直是刚而自矜，在得知黄忠被拜为后将军时，关羽愤怒的骂道：“大丈夫终不与老兵同列！”经过费诗的劝解，关羽才消解了怒火。
建安二十五年（220年）八月，黄忠去世。有一子黄叙，英年早逝，无后。
景耀三年（260年）九月，后主刘禅追谥黄忠为刚侯。
(本章完)